本文转自：天目新闻

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7月10日 ， 天目新闻采访人员从上海大学了解到 ， 上海大学依托上海科教资源 ， 充分发挥机械、控制等多学科交叉融合和“机械工程”国家一流学科优势 ， 组建跨学科研究团队 ， 成功研制“全自动核酸采样机器人” ， 这也是上海高校独立自主研发成功的第一台全程无接触、高度自动化智能化的核酸采样机器人 。
上海大学核酸采样机器人具有“全自动、非接触、大通量、高快速、云监控”等特色 ， 它将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融合为一体 ， 从拭子剥离、定位夹取、试管上位、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下位到采样末端部位消毒等全流程实现了真正的“全程自动化” 。
现有国内外发布的核酸采样机器人样机 ， 为降低难度简化实现 ， 大多将采样者头部接触式固定 ， 并且往往会设计“咬口器”让采样者咬合以方便机械臂在固定孔位操作 ， 不仅大大增加交叉感染的风险 ， 而且不符合采样者的心理习惯 。
技术研发团队知难而上、勇于挑战 ， 决定采用“全程无接触”理念 ， 来顺应采样者的心理习惯和减少交叉感染的风险 。
创新性地采用拟人化机械臂倒挂形式 ， 节约了底部作业空间；灵巧机械臂和自动化生产线“完美配合” ， 实现了多节拍同步 ， 提高了采样效率 ， 最高采样效率可达22秒/次；另外 ， 智能友好的音视频人机交互界面系统大大增强了采样者体验 。 “云端远程监控” ， 随时掌控采样数据和设备运行状态 ， 保障核酸采样机器人高效稳定运行 。
上海大学全自动核酸采样机器人由中国科学院院士刘昌胜校长领衔 ， 机电工程与自动化学院和转化医学院的骨干教师成立联合工作组 ， 由陈方泉书记和于瀛洁院长任组长、苗中华副院长任执行组长 ， 以及机械、控制学科的精兵强将组成的技术研发团队 。
【本文转自：天目新闻7月10日|22秒完成一次核酸采样 上海大学成功研发全自动核酸采样机器人】研发团队历经整整60天的日夜奋战 ， 克服疫情封控带来的重重困难 ， 连续攻克了视觉触觉融合感知、口腔三维建模、视觉定位校正、受限空间机械臂路径规划、多节拍同步伺服控制、视触觉闭环闭环控制等10余项关键技术 。

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